P控制在试图获得稳态误差(准)，干扰抑制(稳)和瞬态响应(快)方面的良好性能方面取得的成功有限。大白话：不能很好的满足“稳快准”的动态性能的要求 引入了零点，为了使系统稳定，零点必须比系统极点更靠近虚轴。 （否则，渐近线可能在虚轴的右侧）。 Conclusion: PI con…

N图：B图：找GM，先找相位穿越频率:(相位穿越-180°线的频率)，做一条直线，0-dbline则为伯德图的GM(＞0稳定)☆找PM，先找幅值穿越频率（零分贝线），做一条直线，相位值减去-180°则

Module7高阶系统★1高阶系统的处理方法method:Reduction（降为二阶）condition:（两个极点离虚轴的距离相差十倍以上）attention:化成Bodeform再舍弃非主导极点

对于核反应堆控制系统，要判断稳定性，但是闭环传函/开环传函难以求解！所以我们通过看open-loop frequency response来判断稳定性。 频率响应即输入一个正弦信号；发现正弦输入和输出的“频率”相同，输出的“幅值”和“相位“是“频率”的函数。 由开环传函求频率响…

由于工程上不太允许出现等幅振荡，所以使用四比一衰减曲线法☆改良PID控制器

判断系统的稳定性给定开环传递函数GH判断稳定性时域法——①特征方程1+GH=0解闭环极点看位置②由特征方程写劳斯判据https://juejin.im/post/6844904165898993678

给定K1=2;对应n=3个闭环极点；先找最简单的那个，(-4,-3)里的，设s，列方程即可解出s1=-3.22;另外两个闭环极点分两种情况，如下①相遇前，②相遇后，但是由于第一个极点解出只有一个根，所以①排除，是②，是一对共轭极点。

☆☆画图方法：由开环传递函数GH绘制开环对数幅频特性曲线做题总结：拆典型环节，化成Bode形式找到转折点:1/T,做斜率为的斜线(比例和积分环节先画)从左到右，每遇到一个转折点就改变频率1/1+sT：

GM增益裕度：GM=1/M(pi)M(pi)=N曲线穿越负实轴的幅值PM相位裕度:PM==N曲线与单位圆交点的相位GM>1/PM>0则系统稳定；越大越稳定【注】：GM有时候会模棱两可，当GM=无穷大的