《自控原理》 Module11 根轨迹系统分析

利用根轨迹闭合内环

运用Rule9

法二的重要性：内环的开环传函及其复杂的时候用法二更快！

给定K1=2;对应n=3个闭环极点；先找最简单的那个，(-4,-3)里的，设s，列方程即可解出s1=-3.22;另外两个闭环极点分两种情况，如下①相遇前，②相遇后，但是由于第一个极点解出只有一个根，所以①排除，是②，是一对共轭极点。

②rule10：-3.22+2σ=-1-3 -> σ=-0.36;画σ=-0.36与根轨迹的交点即为两个共轭复数根(不精确)