《自控原理》 Module14 相对稳定性分析

GM增益裕度： GM = 1/M(pi)

M(pi) = N曲线穿越负实轴的幅值

PM相位裕度: PM =

= N曲线与单位圆交点的相位

GM>1 / PM>0则系统稳定；越大越稳定

【注】：GM有时候会模棱两可，当GM=无穷大的时候，两个系统都是稳定的，但是相对稳定性无法判定，如下图：(K1稳定性更好)

或者如下图，GM虽然一样，但是A线明显更稳定

PM没有各种模棱两可的问题！

讲义