叁两_2025_12

透视变换 透视变换将检测结果转换为俯视图 直⽅图确定⻋道线位置 知道⻋道线精确定位的思想： ⾸先利⽤直⽅图的⽅法确定左右⻋道线的位置 然后利⽤滑动窗⼝的⽅法，搜索⻋道线位置 进⾏拟合，然后绘制⻋道区域

HLS颜⾊空间 H表示⾊相，即颜⾊，S表示饱和度，即颜⾊的纯度，L表示颜⾊的明亮程度 ⻋道线提取的⽅法 颜⾊空间转换-》边缘检测-》颜⾊阈值-》合并得到检测结果

张⽒标定法 利⽤棋盘格图像对相机进⾏标定：单应性矩阵，利⽤约束条件求解内参矩阵， 根据内参矩阵估计外参矩阵，利⽤极⼤似然⽅法估计参数，优化⽅法：⽜顿 法，⾼斯⽜顿法和LM算法 标定流程： 打印⼀张棋盘

相机的成像原理 相机成像基于小孔成像模型(Pinhole Camera Model)，光线通过小孔(光圈)在成像平面(传感器)上形成倒立的实像。 相机标定 分类 世界坐标系 是⽬标物体位置的参考系 ⽤

SORT SORT核⼼： 卡尔曼滤波； 匈⽛利匹配。 可以拆分为两个部分: 匈⽛利算法匹配过程（分配） 卡尔曼预测加更新过程（位置预测和更新） 关键步骤： 轨迹卡尔曼滤波预测→ 使⽤匈⽛利算法将预测后

方法：匈⽛利算法与KM算法 用来解决多⽬标跟踪中的数据关联问题，匈⽛利算法与KM算法都是为了求解⼆分图的最⼤匹配问题。 匈⽛利算法 匈牙利算法解决无权图的最大匹配问题 将每个匹配对象的地位视为相同，在

作用 卡尔曼滤波就可以⽤来预测⽬标在后续帧中出现的位置，然后用预测之后的位置与当前位置坐比较。得到当前位置的物体是哪个物体。 优点 最⼤的优点是采⽤递归的⽅法来解决线性滤波的问题。 它只需要当前的测量

多⽬标跟踪（MOT） 在⼀段视频中同时跟踪多个⽬标。 主要应⽤在安防监控和⾃动驾驶等领域中。 多⽬标跟踪问题中并不是所有⽬标都会在第⼀帧出现，也并不是所有⽬标都会出现在每⼀帧。 如何对出现的⽬标进⾏初

车流预测方式 ⼈⼯统计 需要消耗⼤量的⼈⼒ 当⼯作⼈员在⻓时间计数后会因疲惫造成漏检或重复计数 统计结果具有不可验证性。 可接触式或不可接触式的传感器于路⾯进⾏⻋辆计数 可接触式传感器⼀般铺设于道路下