张⽒标定法
利⽤棋盘格图像对相机进⾏标定：单应性矩阵，利⽤约束条件求解内参矩阵， 根据内参矩阵估计外参矩阵，利⽤极⼤似然⽅法估计参数，优化⽅法：⽜顿 法，⾼斯⽜顿法和LM算法
标定流程：
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打印⼀张棋盘格标定图纸，将其贴在平⾯物体的表⾯.
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拍摄⼀组不同⽅向棋盘格的图⽚，可以通过移动相机来实现，也可以移动标定图⽚来实现。
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对于每张拍摄的棋盘图⽚，检测图⽚中所有棋盘格的特征点。
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因为棋盘标定图纸中所有⻆点的空间坐标是已知的，这些⻆点对应在拍摄的标定图⽚中的⻆点的像素坐标也是已知的，如果我们得到这样的N>=4个匹配点对（越多计算结果越鲁棒），就可以根据LM等优化⽅法得到单
应性矩阵H，得到相机的内参，外参等信息。
- 双⽬校正
双⽬较正，就是利⽤单⽬校正得到每个相机的参数后，在计算两个相机之间的
相对位置。
