直到世界尽头tk

前言 决策规划的路径，除了能够满足车辆动力学的限制，最基本的一点是需要规划出合理的路线避开障碍物，然后在道路可行域内建立目标函数进行求解，这是一件很难做到的事情，因为我们大多数的优化方法都建立在一个基

ubuntu下安装vscode 1.从官网下载.deb包https://code.visualstudio.com/Download 没有可视化界面的用wget下载也可以 2.安装 界面介绍 菜单栏

Cmake概述 什么是cmake cmake是一个跨平台的安装编译工具，可以用简单的语言来描述所有平台的c++工程安装 为什么要用cmake 在1.1文章中我们已经学习了最原始的c++工程编译方式，由

环境搭建 ubuntu系统 centos系统 windows 先安装MinGW 安装包网址： https://www.mingw-w64.org/downloads/ 安装到指定指定目录后,如我是安装

前言 通过提取参考线后，下一步我们可以开始做路径规划了。在规划之前要想清楚一个问题，每个规划周期的起点是哪个点？是当前时刻车辆的实际位置？还是去上一周期规划的点位中寻找当前时刻的点位作为规划起点？

原生导航路径存在的问题 在决策规划的过程中，路径计算是以参考线为自然坐标系，将欧式空间中的点转换到自然坐标系下再进行路径规划，但是在实际情况下，导航模块给出的全局导航路径可能存在以下问题： 路径过长；

概述 在1.1和1.2的两个章节我们已经学习了笛卡尔坐标转换为Frenet坐标的推导过程，在自动驾驶的决策规划模块中，通过坐标转换我们从欧式空间变换到了SL自然空间，在这个空间下进行路径决策与计算。

笛卡尔坐标与Frenet坐标相互转化过程中涉及到投影点的计算问题，本文对计算方式进行了描述，并且给出了实现代码。

以二维Frenet公式为出发点，推导笛卡尔坐标到Frenet坐标的转换原理，文末总结了转换公式，引出下一篇的投影点计算相关知识。