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在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的。 通信是双方或多方行为; 通信时都需要将不同的通信对象关联; 都有各自的模型; 交互数据时也必然涉及到数据载体

ROS2 理论与实践 第一个ROS程序 案例简介 编写一个ROS2程序，可以在终端输出"Helo World"。

给你一个按照非递减顺序排列的整数数组 nums，和一个目标值 target。请你找出给定目标值在数组中的开始位置和结束位置。 如果数组中不存在目标值 target，返回 [-1, -1]。

给定两个数组 nums1 和 nums2 ，返回 它们的交集 。输出结果中的每个元素一定是 唯一 的。我们可以 不考虑输出结果的顺序 。

给定两个字符串 s 和 t ，编写一个函数来判断 t 是否是 s 的字母异位词。 注意：若 s 和 t 中每个字符出现的次数都相同，则称 s 和 t 互为字母异位词

给定一个链表的头节点 head ，返回链表开始入环的第一个节点。 如果链表无环，则返回 null。

给你两个单链表的头节点 headA 和 headB ，请你找出并返回两个单链表相交的起始节点。如果两个链表没有交点，返回 null 。

LeetCode 19. 删除链表的倒数第 N 个结点：给你一个链表，删除链表的倒数第 n 个结点，并且返回链表的头结点。

给你一个链表，两两交换其中相邻的节点，并返回交换后链表的头节点。你必须在不修改节点内部的值的情况下完成本题（即，只能进行节点交换）。