心之器机

  机器人的概念涵盖极广。从流水线上大小各异的机械臂，到仓库里的移动底盘，再到餐厅里上菜的机器人服务员，甚至是淘宝客服聊天机器人，都能称为广义上的“机器人”。各路教材、维基对机器人的定义都不相同。笔者将从机器人算法工程师的角度出发，分析作为一个学生，想成为一名“机器人算法工程师”...

  三年前的冬天，我还是一名大三的学生，在学长的介绍下阅读了一本书，是John J. Craig的 《Introduction to robotics》。读过几章之后，我非常亢奋，第一次感觉到数学与机械的完美结合，这就是我想从事的学科。那么，如何成为一名机器人算法工程师呢？   ...

今天在使用牛顿迭代法求方程的数值解时，发现其一会儿收敛，一会儿不收敛，于是认证研究了下牛顿迭代法的收敛条件。 牛顿迭代法的收敛性分为局部收敛性与全局收敛性。 **局部收敛性：**若α是f(x)=0的一个单根, f(α)=0,f’(α)≠0,ϕ’(α)=0, ϕ’’(α)=f’’(...

由于matlab中pi是π的近似数，因此计算cos和sin的结果都是一个无穷小的数。一般情况下没什么问题，但在符号运算时会产生非常多的无穷小数，导致结果庞杂。苦苦搜寻后找到最终解决方案，将pi替换成sym(pi)即可，即计算cos(sym(pi/2))和sin(sym(pi))就...

最近研究欧拉角速度与角速度之间的关系，特别折磨，网上的资料要不就是地理学的进动——章动——自转那一套欧拉角与角速度的关系，要不就是陀螺仪那一套欧拉角与角速度的关系，不具有普遍性，因此在大干三天后，将自己的心得写上来供大家参考。欧拉角的定义不再赘述，简单来说它是确定定点转动刚体位置...

上一篇我们讲了姿态的表达方式及其转换，可以说还是比较简单的。接下来面临的问题是，我们不仅想知道刚体的姿态，还想知道姿态是怎么变化的，也就是刚体的角速度。接下来我们研究一下姿态的各种表达的微分形式该如何转化为角速度。,wz​组成。μR为旋转轴。dtdQ​=−2θ˙​sin2θ​+μ...

最近做项目用到了刚体姿态方面的知识，乱七八糟东西一堆，尤其用到速度表示的微分运动学，特别容易弄混，因此写个帖子方便复习和查找 。主要是记录机器人方向用到的知识。R10​的旋转，姿态会和坐标系1相同。R10​表示了从0到1的旋转。上标是出发系，下标是目标系。R10​=[x0​y0​...

https://github.因为所有机器人均可转化为独轮车模型，因此本项目采用独轮车模型。⎝⎛​x˙c​y˙​c​θ˙c​​⎠⎞​=⎝⎛​cosθc​sinθc​0​001​⎠⎞​(vc​ωc​​) vc为输入速度，wc为输入角速度。⎝⎛​xk+1​yk+1​φk+1​​⎠⎞​...

https://github.本想基于原来的七自由度机械臂做自适应控制，但发现自适应控制需要用到线性化的动力学参数矩阵，七自由度机械臂的参数矩阵太庞大和复杂了。所以新做了一个平面三自由度机械臂，如下图： 机械臂的质量均为10，z轴的惯量为1.05.H(q)q¨​+C(q,q)q+...