心之器机

  机器人的概念涵盖极广。从流水线上大小各异的机械臂，到仓库里的移动底盘，再到餐厅里上菜的机器人服务员，甚至是淘宝客服聊天机器人，都能称为广义上的“机器人”。各路教材、维基...

  三年前的冬天，我还是一名大三的学生，在学长的介绍下阅读了一本书，是John J. Craig的 《Introduction to robotics》。读过几章之后，我非...

今天在使用牛顿迭代法求方程的数值解时，发现其一会儿收敛，一会儿不收敛，于是认证研究了下牛顿迭代法的收敛条件。 牛顿迭代法的收敛性分为局部收敛性与全局收敛性。 **局部收敛性...

由于matlab中pi是π的近似数，因此计算cos和sin的结果都是一个无穷小的数。一般情况下没什么问题，但在符号运算时会产生非常多的无穷小数，导致结果庞杂。苦苦搜寻后找到...

最近研究欧拉角速度与角速度之间的关系，特别折磨，网上的资料要不就是地理学的进动——章动——自转那一套欧拉角与角速度的关系，要不就是陀螺仪那一套欧拉角与角速度的关系，不具有普...

上一篇我们讲了姿态的表达方式及其转换，可以说还是比较简单的。接下来面临的问题是，我们不仅想知道刚体的姿态，还想知道姿态是怎么变化的，也就是刚体的角速度。接下来我们研究一下姿...

最近做项目用到了刚体姿态方面的知识，乱七八糟东西一堆，尤其用到速度表示的微分运动学，特别容易弄混，因此写个帖子方便复习和查找 。主要是记录机器人方向用到的知识。R10​的旋...

https://github.因为所有机器人均可转化为独轮车模型，因此本项目采用独轮车模型。⎝⎛​x˙c​y˙​c​θ˙c​​⎠⎞​=⎝⎛​cosθc​sinθc​0​00...

https://github.本想基于原来的七自由度机械臂做自适应控制，但发现自适应控制需要用到线性化的动力学参数矩阵，七自由度机械臂的参数矩阵太庞大和复杂了。所以新做了一...

最近在搞adams与simulink联合仿真，发现网上关于高自由度机械臂的建模与仿真中文资料很少，也没有开源模型。因此将我的学习成果开源出来，供大家学习和参考。做的效果不是...

从头开始比较相邻的元素，若前者较后者较大，则更换顺序。结束后，从第二个开始重新排序。每次选择队列中最小的元素，放在队首，结束后，从第二个开始重新排序。将第一个元素当做已排序...

本人在学习的机械臂力控时，始终觉得这三个概念太过抽象，不能很好理解，读了很多博客和文献，仍然感觉没有参透，今天在读李正义博士的毕业论文《机器人与环境间力/位置控制技术研究与...

在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下: 1.若距离上次闭环小于10帧,则直接退出。 2.遍历共视帧，计算通过bow匹配的得分，找出其中...

在上一章我们完整地走完了程序的主线程，然而丝毫没有看到局部建图和闭环的身影。这些语句实例化了建图和闭环对象，并且开辟了新的线程来执行后端建图和闭环的Run函数。我们先从lo...

本笔记是按照逻辑顺序来写，也就是想到哪写到哪，就是按照学习时的思考过程来写，和其他博客中按函数和功能来分类介绍不同。这是博主个人觉得最流畅的方法。按照github上的rea...

首先，简单而笼统地概括ORB特征原理。ORB特征试由Fast关键点和rBRIEF描述子构成的。Fast关键点有一个问题，那就是不具备尺度一致性。ORB用图像金字塔的方式解决...

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.Unable to find the requested Boo...

本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。该系统可在各种环境中运行，包括室内和室外的交通工具 ...