心之器机

从头开始比较相邻的元素，若前者较后者较大，则更换顺序。结束后，从第二个开始重新排序。每次选择队列中最小的元素，放在队首，结束后，从第二个开始重新排序。将第一个元素当做已排序队列，从第二个开始扫描队列，将他们插入到合适的位置。将元素分为N/2组，每组两个元素之间的位置相差gap。将...

本人在学习的机械臂力控时，始终觉得这三个概念太过抽象，不能很好理解，读了很多博客和文献，仍然感觉没有参透，今天在读李正义博士的毕业论文《机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用》时豁然开朗，感觉逐渐理解了一切，因此写下这篇博客，帮助和我一样的萌新们。普通的位置控制，是控制机器人末...

在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下: 1.若距离上次闭环小于10帧,则直接退出。 2.遍历共视帧，计算通过bow匹配的得分，找出其中的最低分。这一步是因为闭环检测到的帧的匹配程度起码要和共视帧的匹配程度相当。之后进入DetectLoopCa...

在上一章我们完整地走完了程序的主线程，然而丝毫没有看到局部建图和闭环的身影。这些语句实例化了建图和闭环对象，并且开辟了新的线程来执行后端建图和闭环的Run函数。我们先从localMapping看起吧。 该函数是一个大的while循环。在循环的开始，通过SetAcceptKeyFr...

本笔记是按照逻辑顺序来写，也就是想到哪写到哪，就是按照学习时的思考过程来写，和其他博客中按函数和功能来分类介绍不同。这是博主个人觉得最流畅的方法。按照github上的readme，我们可以从mono_kitti这一可执行文件开始执行slam，因此，mono_euroc就是ORBS...

首先，简单而笼统地概括ORB特征原理。ORB特征试由Fast关键点和rBRIEF描述子构成的。Fast关键点有一个问题，那就是不具备尺度一致性。ORB用图像金字塔的方式解决了这一问题。也就是对图像降采样，来模拟从远处看到物体的情形。比如图像里有一只猫，对它进行降采样，高和宽每两个...

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.Unable to find the requested Boost libraries.Boost version: 1.65.No Boost libraries we...

本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。该系统可在各种环境中运行，包括室内和室外的交通工具 。该系统的后端基于BA，可以使用公制尺度进行位置估计。该系统包括轻量级的视觉里程计追踪未建图区域，以及对地图...

本系统是我本科毕设搭建的一个基于ROS和gazebo的仿真UR5机械臂零件抓取系统，众多功能并不完善，有些地方还有一些bug，因此仅供各位参考辅助使用。因为在开发过程中遇到很多坑，无谓地浪费了很多时间，而且中文资料比较少，比如Moveit的制动功能、Moveit从相机获取障碍信息...