心之器机

θ=arccos(2tr(R)−1​) 转轴n为矩阵R的特征向量。给出一个旋转矩阵，即可使用这种方法求出旋转轴和旋转角。 欧拉角：欧拉角有多重模式，最常用的是偏航-俯仰-滚转。方法如下： 绕物体的Z 轴旋转，得到偏航角yaw； 绕旋转之后的Y 轴旋转，得到俯仰角pitch； 绕旋...

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.rospy.rospy.sleep(0.arm.plan=arm.arm.rospy.rospy.sleep(0.arm.rospy.rospy.sleep(0.moveit_commander.mov...

ArbotiX和ros_control都是控制器插件，可以实现驱动。使用方法：创建yaml文件，再通过launch启动并加载参数。move_group是核心节点，为其他功能提供集成。moveit发送运动规划请求，经过一个适配器组后到达规划器，规划器发出的应答经过一个请求适配器组后...

（1）[demo.launch] is neither a launch file in package [panda_moveit_config] nor is [panda_moveit_config] a launch file name 上回书到，pick_and_pla...

RRT* 和RRTconnect一样，是对RRT算法的优化。RRT算法的一个问题在于，它只是找到了可行的路径，不能保证路径是相对优化的。RRT*算法在每次迭代后都会在局部更新搜索树，以优化路径。 它多了两个过程，为： 1.重新为 Xnew 选择父节点的过程， 比起RRT多了一个r...

PRM(Probabilistic Roadmaps) 是一种基于图搜索的方法，一共分为两个步骤：学习阶段， 查询阶段。它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率。这种方法能用相对少的随机采样点来找到一个解，对多数问题而言，相对少的样本足以...

RRT-connect算法是基于RRT算法的一种算法，它从起始点和终点同时生长两棵快速扩展随机树来搜索状态空间，效率会更高。其伪代码如图所示： 每一次迭代中，开始步骤与原始的RRT算法一样，都是采样随机点然后进行扩展。然后扩展完第一棵树的新节点𝑞𝑛𝑒𝑤后，以这个新的目标点作为第二...

RRT 算法（快速扩展随机树，rapidly exploring random tree）是一种随机性算法，它可以直接应用于非完整约束系统的规划，不需进行路径转换，所以它的算法复杂度较小，尤为适用于高维多自由度的系统。 缺点是得到的路径质量不是很好。 其思想是快速扩张一群像树一样...

毕设要做基于moveit的零件抓取，现在进度卡在解决place_pose_orientation的倾斜问题，所以开始学习moveit下的ompl库。希望能坚持下去，并分享给大家。本学习记录只关注算法原理，不关注程序实现。ompl（The Open Motion Planning ...