ROS2

使用命令行工具一次启动多个节点。所做的工作的意义在于，已经用一个命令运行了两个turtlesim节点。一旦学会了编写自己的启动文件，就可以用ros2启动命令以类似的方式运行多个节点并设置它们的配置。

如果需要仔细检查系统中的日志消息，rqt\_console会非常有用。出于多种原因，可能需要检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。

actions类似于允许执行长时间运行的任务、提供定期反馈并且可以取消的服务。 机器人系统可能会使用动作进行导航。一个动作目标可以告诉机器人移动到一个位置。当机器人导航到该位置时，它可以沿途发送更新（

节点具有用于定义其默认配置值的参数。可以从命令行获取和设置参数值。还可以将参数设置保存到文件中，以便在将来的会话中重新加载它们.

services是一种请求/响应模式，其中客户端向提供服务的节点发出请求，服务处理请求并生成响应。节点可以使用ROS2中的services进行通信。

节点通过主题发布信息，这允许任意数量的其他节点订阅和访问该信息。使用rqt_graph和命令行工具检查了主题上的多个节点之间的连接。现在应该对数据如何在 ROS2系统中移动有一个很好的了解。

本文的目标：了解ROS 2中nodes的功能，以及与它们交互的工具。 Background 1 The ROS 2 graph ROS graph是ROS2元素同时一起处理数据的网络。

目标：使用turtlesim软件包和rqt工具 Background Turtlesim是一个用于学习ROS 2的轻量级模拟器。它说明了ROS 2在最基本的层面上所做的事情，让我们学习知道以后你将如何

ROS2 IronIrwini的Debian软件包目前可用于Ubuntu22.04 Jammy,更新最新版本ROS2

引言 Services是ROS graph中节点的另一种通信方法。Services基于呼叫和响应模型，而不是Topic的发布者-订阅者模型。虽然Topic允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务只有在

@TOC (Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 (Humble)版本 提示：以下内容是已经安装了ubuntu22.04 下进行安装ros2 一、设置本地区域 请确保区域设置支持UTF-8

目标：创建一个工作区，学习如何设置用于开发和测试的覆盖层。 1.创建一个新的目录 最佳实践是为每个新的工作空间创建一个新的目录。名称并不重要，但让它指示工作区的用途是很有帮助的。让我们为“开发工作区”

节点是通过ROS图进行通信的可执行进程 引言 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。Topic 是ROS graph的重要元素，它充当节点交换消息的总线. Node可以向任意数量的Topic发布数