ROS中的参数与各个节点相关联。参数用于在启动时（和运行时）配置节点，而无需更改代码。参数的生存期与节点的生存期相关联（尽管节点可以实现某种持久性以在重新启动后重新加载值）。

参数按节点名称、节点命名空间、参数名称和参数命名空间寻址。提供参数命名空间是可选的。

每个参数由一个键、一个值和一个描述符组成。键是一个字符串，值是以下类型之一：bool、int64、float64、string、byte[]、bool[]、int64[]、float64[] 或 string[]。默认情况下，所有描述符均为空，但可以包含参数说明、值范围、类型信息和其他约束。

背景

参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS2中，每个节点都维护自己的参数。

练习使用ROS2中的参数

启动

启动两个turtlesim节点 , /turtlesim and /teleop_turtle.

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2 param list

要查看属于节点的参数，请打开一个新端子并输入命令：

/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

每个节点都有参数use_sim_time；这不是turtlesim独有的。根据它们的名称，可以看出/turtlesim的参数使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景颜色。要确定参数的类型，可以使用ros2 param get.

ros2 param get

要显示参数的类型和当前值，请使用以下语法：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

找出/turtlesim的参数background_g的当前值：

ros2 param get /turtlesim background_g

Integer value is: 86

知道background_g包含一个整数值。如果在background_r和background_b上运行相同的命令，将分别获得值69和255。

ros2 param set

要在运行时更改参数的值，请使用以下语法：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

改变/turtlesim的背景颜色

ros2 param set /turtlesim background_r 150

终端返回消息：

Set parameter successful

使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们，而不会永久更改。但是，可以保存设置，并在下次启动节点时重新加载它们。

ros2 param dump

可以使用以下命令查看节点的所有当前参数值：

ros2 param dump <node_name>

默认情况下，该命令打印到标准输出（stdout），但也可以将参数值重定向到一个文件中以保存它们以备将来使用。要将/turtlesim参数的当前配置保存到文件turtlesim.yaml中，请输入以下命令：

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

当前运行shell的工作目录中找到一个新文件。如果打开此文件，您将看到以下内容：

/turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    use_sim_time: false

如果将来要使用相同的参数重新加载节点，则转储参数非常有用。

ros2 param load

可以使用以下命令将参数从文件加载到当前运行的节点：

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

要将用ros2 param dump生成的turtlesim.yaml文件加载到/turtlesim节点的参数中，请输入命令：

ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

您的终端将返回消息：

Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful

节点启动时加载参数文件

要使用保存的参数值启动同一节点，请使用：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

通常用于启动turtlesim的命令相同，添加了标志--ros args和--params文件，然后是要加载的文件。停止运行turtlesim节点，并尝试使用保存的参数重新加载它，使用：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

turtlesim窗口应该像往常一样出现，但背景是之前设置的紫色。

总结

节点具有用于定义其默认配置值的参数。可以从命令行获取和设置参数值。还可以将参数设置保存到文件中，以便在将来的会话中重新加载它们.

什么是ROS2中的——parameters

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