目标：创建一个工作区，学习如何设置用于开发和测试的覆盖层。

1.创建一个新的目录

最佳实践是为每个新的工作空间创建一个新的目录。名称并不重要，但让它指示工作区的用途是很有帮助的。让我们为“开发工作区”选择目录名ros2_workspace：

mkdir -p ~/ros2_workspace/src
cd ~/ros2_ws/src

2. Clone a sample repo

在克隆之前，请确保您仍在ros2_workspace/src目录中。

在ros2_workspace/src目录中，运行以下命令：

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble-devel

现在，ros_tutorials已克隆到工作区中。ros_tutorials存储库包含turtlesim包。到目前为止，已经用一个示例包填充了工作空间，但它还不是一个功能齐全的工作空间。需要先解决依赖关系，然后再构建工作区。

3. 解析依赖项

在构建工作区之前，需要解决包依赖关系

从工作区的根目录（ros2_workspace）运行以下命令：

#注意在~/ros2_workspace/目录下
cd ..
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

拥有了所有的依赖项，控制台将返回：

#All required rosdeps installed successfully

4.Build the workspace with colcon

从工作区的根目录（ros2_workspace），现在可以使用以下命令生成包：

colcon build

5.Source the overlay

source ~/.bashrc
cd ~/ros2_workspace
source install/local_setup.bash

现在，您可以从覆盖层运行turtlesim软件包：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

6.修改覆盖

您可以通过编辑套头衫窗口上的标题栏来修改叠加中的套头衫。要执行此操作，请在~/ros2_workspace/src/ros_tutorials/turtlesim/src中找到turtle_frame.cpp文件。使用您喜欢的文本编辑器打开turtle_frame.cpp。在第52行，您将看到函数setWindowTitle（“TurtleSim”）；。将值“TurtleSim”更改为“MyTurtleSim”，然后保存文件。返回到先前运行colcon构建的第一个终端，然后再次运行它。返回第二个终端（覆盖的来源地），再次运行turtlesim

打开新的终端：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ROS2之创建一个workspace