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探月工程已取得阶段性成功，今天就来谈谈飞天探月离不开的算法之PID。PID算法是飞控系统中的的重要算法，它可以自动对控制系统进行准确且迅速的校正，因此被广泛地应用于工业控制系统。

上篇介绍了连续系统的PID算法，但是计算机控制是一种采样控制，他只能根据采样时刻的偏差来计算控制量，因此计算机控制系统中，必须对公式进行离散化，具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分，使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。 k————为采样序号，k=0,1,2…. 由此…

博主是工业互联网行码农一枚，工业场景使用频率最高的控制算法非PID莫属。很多同学在学习PID的时候，会被繁杂的数学公式吓倒，今天我们就抛开数学公式，用逻辑和例子给大家讲明白“到底什么是PID”？

Rust学习笔记02-关于Rust的基本知识。变量声明、注释、输出、数据类型、常量、元组、数组、格式化输出。

基本类型 Rust 每个值都有其确切的数据类型，总的来说可以分为两类：基本类型和复合类型。 基本类型意味着它们往往是一个最小化原子类型，无法解构为其它类型(一般意义上来说)，由以下组成： 数值类型:

Rust 标准库中包含了一系列被称为集合（collections）的非常有用的数据结构，集合可以包含多个值，并且不同于内建的数据或元组类型，集合内的数据是存储在堆上的，这意味着数据不必在编译时知道

生命周期确保了引用有效 Rust 中每一个引用都有其生命周期（lifetime），也就是引用保持有效的作用域。正如大部分类型是可以推断的，大部分时候生命周期也是可以推断的。

在日常业务开发中，我们经常遇到需要并发处理的场景。比如查询db，为了保证查询性能，拆分成并发请求，减少耗时和提高性能，返回聚合后的结果。我们可以实现一个MapReduce，来解决这类问题。

大家好，我是煎鱼。 在 2022 年 3 月，Go1.18 终于发布。在该版本中，包含了 Go1.17 起就已存在的泛型，并于此版本正式发布泛型特性。 这是一个备受关注和争议的新特性。在 reddit