苹果API搬运工

说明 前面我们讲过《S03E11： 用 SVD 分解创建点云的 OBB 包围盒》，不仅可以求出 OBB 包围盒，还可以用包围盒的外接球来近似代替最小包围球。但事实上，可以用 Welzl算法 来直接求出

对于 iOS 开发者来说，了解图形学的基本知识后，还需要学习相关算法：3D 数学，和相关 API：Metal。这里我就来说说我觉得不错的 3D 数学与 Metal 相关书籍。

AR 框架，就是指 ARKit、ARCore、ARFoundation 之类的开发框架。讲解 AR 基本原理和框架功能的相关书籍，就是本文的整理内容。

在目前的 iPhone 上，相机组件可以有多种方式来获取深度信息，可以在拍照时或者 ARKit 中使用。但是它们在使用时，有不同的限制和区别

WWDC2021上，苹果更新了 RealityKit 2，一个大版本升级， 更新主要有两个方面：3D 渲染能力、AR 能力（SLAM 与 CV）

我们已经知道可以用 simd 求解线性方程组，但是 simd 最多只支持 4x4，当需要进行更大范围的方程组求解时（比如 AutoLayout 的布局计算）就会需要求解更大的方程组

说明历史上线性代数的第一个问题是关于解线性方程组的问题，而线性方程组理论的发展又促成了作为工具的矩阵论和行列式理论的创立与发展。最终在计算机图形学等方面，矩阵、向量、四元数成了重要工具，解决一个又一个

说明包围体是一个简单的几何空间，里面包含着复杂形状的物体。为物体添加包围体的目的是快速的进行碰撞检测或者进行精确的碰撞检测之前进行过滤（即当包围体碰撞，才进行精确碰撞检测和处理）。包围体类型包括球体、

一个帮助理解矩阵几何含义的简单问题：假设有两个参照的物体，box1, box2 ，当我（即手机或相机）靠近 box1 时，傀儡物体也靠近 box2；当我走到 box1 后面时，傀儡物体也走到 box2 的后面。 这就是一个简单的示意，我相对于 box1 的运动，会 1:1 反映…