unity3D数学

四元数是一个四维复数，由一个实轴(w)和三个虚轴(i, j, k)组成，（i, j, k)三个虚轴的系数分别对应了向量的xyz。

物体的世界变换矩阵由位置(Translation)， 旋转(Rotation)，缩放(Scaling)组成