FreeRTOS

在使用FreeRTOS创建任务、队列、信号量等对象的时候，一般有动态和静态两种方法。动态方法： 由FreeRTOS在创建任务、队列、信号量等对象的时候自动地i从所管理的内存堆中申请所创建所需的内存。

信号量是一种解决同步问题的机制，可以实现对共享资源的有序访问。 当计数值大于0，代表有信号量资源 ；当获取信号量，信号量计数值减一； 当释放信号量，信号量计数值加一

开启任务调度器 vTaskStartScheduler()，用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS便会开始进行任务调度。

列表是FreeRTOS中的一个数据结构，概念上和链表有点类似，列表被用来跟踪FreeRTOS中的任务。列表项就是存放列表中的项目。

临界段代码也叫做临界区，是指那些必须 完整运行，不能被打断的代码段。临界区是直接屏蔽了中断，系统任务调度靠中断，ISR也靠中断 但是，例如中断、任务调度可以打断当前程序的运行！

学习FreeRTOS的任务挂起与恢复相关函数以及FreeRTOS的中断管理。其中，中断优先级分组有5种分配方式

学习freertos的任务创建和删除的API函数 ，分别了解动态和静态的任务的创建和删除的不同。动态的栈空间由freertos管理分配，静态的栈空间需要由用户分配

裸机称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序。FreeRTOS是免费的嵌入式实时操作系统，强调实时性。