1. FreeRTOS任务挂起与恢复

1.1 任务的挂起与恢复的API函数

• 挂起任务

    挂起任务类似暂停，可恢复；删除任务，无法恢复
    vTaskSuspend()，使用时需要将宏 INCLUDE_vTaskSupend 配置为1.
    无论优先级如何，被挂起的任务都将不会再被执行，直到任务被恢复。
    当函数传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）。
  

• 恢复挂起的任务

    恢复被挂起的任务
    vTaskResume()，宏 INCLUDE_vTaskSuspend 必须定义为1.任务无论被vTaskSuspend()挂起多少次，
    只需在任务中调用vTaskResume()恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态。
  

• 在中断中恢复被挂起的任务

    xTaskResumeFROMISR()，带FromISR是在中断函数中专用的API函数。
    宏 INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromlSR 必须定义为1，用于解挂被挂起任务
  

中断服务程序中要调用freeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级

2. FreeRTOS中断管理

2.1 中断

让CPU打断正常程序的运行，转而紧急处理的事件（程序），就叫中断。

2.2 中断优先级分组设置

ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器

但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位[7∶4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级

STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级：

• 抢占优先级: 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断
• 子优先级: 当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行

2.2.1 5种优先级分组分配方式

调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4)

2.2.2 特点

1. 中断优先级数值越小越优先！！任务优先级数值越大越优先
2. 将所有优先级位指定为抢占优先级可以方便FreeRTOS管理
3. 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS的API函数

2.3 中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为SHPR1、SHPR2、SHPR3。

     通过SHPR3将PendSV和SysTick的中断优先级设置为最低优先级，保证系统任务切换不会阻塞系统其他中断的响应

三个中断屏蔽寄存器，分别为PRIMASK、FAULTMASK和BASEPRI

    FreeRTOS所使用的中断管理就是利用BASEPRI这个寄存器。
    BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断