1. 开启任务调度器

vTaskStartScheduler()，用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS便会开始进行任务调度。 该函数内部实现：

1. 创建空闲任务

2. 如果使能软件定时器，则创建定时器任务

3. 关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断

4. 初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行

5. 初始化任务运行时间统计功能的时基定时器

6. 调用函数xPortStartScheduler()

    作用:该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，
    以及启动第一个任务该函数内部实现，如下:
    1. 检测用户在FreeRTOSConfig.h文件中对中断的相关配置是否有误
    2. 配置PendSV和SysTick的中断优先级为最低优先级
    3. 调用函数vPortSetupTimerlnterrupt()配置SysTick
    4. 初始化临界区嵌套计数器为O
    5. 调用函数prvEnableVFP()使能FPU
    6. 调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务
   

2. 启动第一个任务

prvStartFirstTask()  /*开启第一个任务*/
vPortSVCHandler()     /*SVC中断服务函数*/

2.1 怎么启动第一个任务

1. 找到优先级最高的任务
2. 将该任务的寄存器值恢复到CPU寄存器中

2.2 prvStartFirstTask()

1. 该函数用于初始化启动第一个任务前的环境，主要是重新设置MSP指针，并使能全局中断。

• MSP指针：主堆栈指针，由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。
• PSP指针：进程堆栈指针，用于常规的应用程序代码（不处于异常服用例程中时）。

特别注意：在FreeRTOS中，中断使用MSP（主堆栈），中断以外使用PSP（进程堆栈）。

2. 为什么是OxEOOOEDO8?

因为需从OxEO0OED08获取向量表的偏移。

为啥要获得向量表呢?

因为向量表的第一个是MSP指针!取MSP的初始值的思路是先根据向量表的位置寄存器VTOR(OxEO00ED08)来获取向量表存储的地址;

在根据向量表存储的地址，来访问第一个元素，也就是初始的MSP。

CM3允许向量表重定位——从其它地址处开始定位各异常向量这个就是向量表偏移量寄存器，向量表的起始地址保存的就是主栈指针MSP的初始值

2.3 vPortSVCHandler()

SVC中断只在启动第一次任务时会调用一次，以后均不调用。

1. 通过pxCurrentTCB 获取优先级最高的就绪态任务的任务栈地址，优先级最高的就绪态任务是系统将要运行的任务。
2. 通过任务的栈顶指针，将任务栈中的内容出栈到CPU寄存器中，任务栈中的内容在调用任务创建函数的时候，已初始化，然后设置PSP指针。
3. 通过往BASEPRI寄存器中写0，允许中断。
4. 执行 bx R14，告诉处理器ISR完成，需要返回，此刻处理器便会使用PSP做为堆栈指针，进行出栈操作，将xPSR、PC、LR、R12、R3~RO出栈，初始化的时候，PC被我们赋值成为了执行任务的函数的入口，所以呢，就正常跳入到了优先级最高的就绪状态的第一个任务的入口函数了

3. 任务切换

任务切换的本质就是CPU寄存器的切换。 例如：

当由任务A切换到任务B时，分为两步，整个过程被称为上下文切换

1. 暂停任务A的执行，并将此时任务A的寄存器保存到任务堆栈，称为保存现场；
2. 将任务B的各个寄存器值（被存于任务堆栈中 ）恢复到CPU寄存器中，称为恢复现场

3.1 vTaskSwitchContext()

通过该函数查找最优先级任务，

利用函数taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()，前导置零指令找到最高优先级；

利用函数listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY()，获取最高优先级的任务句柄。

3.2 任务切换流程

触发PendSV中断（任务切换的过程在PendSV中断服务函数里边完成），执行任务切换，主要途径有：

• 滴答定时器中断触发
• 调用FreeRTOS的API函数触发，如portYIELD()

1. 当前的psp是正在运行的任务的栈指针，读取当前psp进程指针，存入rO
2. 压栈（保存现场)
3. 获取当前最高优先级任务的任务控制块
4. 出栈（恢复现场)
5. 更新切换后的任务的的栈指针给PSP
6. bx r14执行新任务函数