3.2. 搭建ROS开发环境 3.2.1. ROS配置 在最后面添加如下代码，保存退出。 3.2.2. 集成开发环境(IDE) QtCreator最合适。尤其是考虑到ROS的开发、调试,以及视觉工具rqt和RViz都是用Qt 开发的;并且可以用Qt插件开发ROS工具的插件,因此…

编队控制：神经网络避障：人工势场

Leader － follower 编队方法就是指定一个机器人为leader，其他机器人为follower，follower通过使用微分方程，以机器人间的距离以及两者间的夹角来形成队形。

生态系统：博客、ros wiki、软件源......

a novel deep recurrent neural network architecture that learns to build implicit plans in an end-to-end manner by purely interacting with a…

该论文在应用人工势场进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外 ,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力 。其中的将机器人之间加入势场的做法可以用于解决我们前面的避免队形内follower机器人之间发生碰撞的问题，也是一个值得我们小组借鉴的点。为了对机器人之间进行引力及斥力的控…

通过修改斥力的指向和自适应调节斥力系数，就可以达到破坏这种平衡的效果，从而使得机器人走出陷阱。其具体改进有两点：1.改变斥力分力的方向，2修改斥力的增益系数。 在人工势场的思想上，假设各个机器人周围也存在一个势场，同时该势场分为三个区域，如图所示，分为排斥区域、一致区域，吸引区…

policy_gradient的main代码

Tkinter 是使用 python 进行窗口视窗设计的模块.