《基于人工势场法和Ad-hoc 网络的多机器人编队控制》论文研读

该论文在应用人工势场进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外 ,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力 。其中的将机器人之间加入势场的做法可以用于解决我们前面的避免队形内follower机器人之间发生碰撞的问题，也是一个值得我们小组借鉴的点。为了对机器人之间进行引力及斥力的控制，论文作者把机器人的外界模型分成了几个部分，不同距离的机器人由不同的势场函数进行管理，这种做法可以更好地实现机器人面对不同情况时进行管理