《基于Leader－follower与人工势场的多移动机器人编队控制》论文研读

Leader － follower 编队方法就是指定一个机器人为leader，其他机器人为follower，follower通过使用微分方程，以机器人间的距离以及两者间的夹角来形成队形。

缺点： 只考虑了编队控制，没有考虑到避障；需要单独制定避障算法，容易和队形控制算法冲突