机器人结构
控制系统：处理器 -- 树莓派、电脑
机器本地系统 = 树莓派、odroid-XU4、MiniPC
驱动系统：电驱动、液压驱动
驱动板：
- 电源子系统
- 电机驱动子系统
- 传感器接口
执行系统：电机、舵机、伺服
传感系统：
内部：陀螺仪、里程计；
里程计:计算单位时间电机旋转圈数、运动速度、里程
IMU惯性测量单元：测量物体速度姿态（角速度、角加速度等） 外部：摄像头、红外
外部：摄像头、kinect、激光雷达
移动机器人开发案例
功能包move_base
move_base：路径规划、导航
古月居：拿到一个功能包，需要知道他是干什么的，输入是什么？输出是什么？不必了解内部封装的细节。
跑起来之后，优化细节再深入学习内部细节。
move_base进行规划
base_controller控制器控制电机运动
