咸蛋超人515

异步是指任务并行执行，程序发起一个操作后不等待其完成，而是继续执行其他任务。程序可以在等待操作完成的同时执行其他操作，最终通过回调、事件、信号等方式获取操作结果。

用户模式同步即无需操作系统的帮助而在应用程序级别进行的同步。用户模式同步最大的优点是——速度快。内核模式同步是通过操作系统的帮助完成的同步，比用户模式同步提供的功能更多，而且可以指定超时，防止产生死锁

内核对象（Kernel Object）是操作系统内核用于管理资源的一种数据结构。它们为系统提供了统一的接口，用于管理和同步进程、线程、内存、文件、设备等系统资源。内核对象是由操作系统内核维护的。

线程具有单独的执行流，因此需要单独定义线程的 main 函数，还需要请求操作系统在单独的执行流中执行该函数。

select方式中为了保存监视对象文件描述符，直接声明了fd_set变量。但epoll方式下由操作系统负责保存监视对象文件描述符，因此需要向操作系统请求创建保存文件描述符的空间。

复制后另外创建一个文件描述符，然后利用各自的文件描述符生成读模式 FILE 指针和写模式 FILE 指针，这就为半关闭准备好了环境。

创建套接字时，操作系统将生成用于 I/O 的缓冲。此缓冲在执行 TCP 协议时发挥着非常重要的作用。此时若使用标准 I/O 函数，将得到额外的另一缓冲支持。

SIFT 是一种图像特征提取算法，通过尺度不变性来检测关键点。ISS通过分析点云中的几何形状来检测具有稳定局部几何特征的关键点。

PCD 是由 PCL（Point Cloud Library）定义和广泛使用的点云数据格式；LAS 文件格式由 ASPRS（美国摄影测量与遥感学会）开发。本文用代码实现两种数据格式的相互转换。