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本文提出了一种针对二维和三维信息融合的方法以解决三维点云稀疏难以检测远处的目标的问题。 解决方法 本文的主要步骤是首先对与点云对应的二维RGB图像进行语义分割...

本文首先分析了FPN网络的必要性。并通过实验证明，FPN有效的原因并不是因为融合了不用尺度的特征，而是因为其采取的分治的处理方法。其实验结果如图所示: 其中M...

本文首先说明了一个问题就是NMS是一个非常重要的去除预测结果中重复的后处理过程。一些工作已经发现在NMS中使用IOU来作为排序的标准能够取得更好的效果。这里作...

目前PyTorch已经提供了丰富的接口可以直接调用，但是仍存在一些高度自定义的操作无法使用PyToch或者Python高效...

本文首先提出了一个目前在目标检测领域的一个共识就是: 丰富的上下文信息和目标之间的关系能够更好的帮助网络去检测目标。但是现有的网络都没有很好的利用这个信息，或...

问题 不同于二维目标检测，三维目标检测中的基准框包含着大量的信息，其能够很自然的提供前景点的标记，甚至提供位于基准框中各个点的内部相对位置。而这些信息对于三维目标检...

本文提出了一种单阶段的三维目标检测算法，并在文中分析了二阶段三维目标检测算法的不必要性。其所提算法在waymo实时目标检测竞赛中取得了第一的成绩。其性能超过了所有单阶段和多...

本文首先提出了一个目前一阶目标检测器存在的普遍问题就是在head部分将分类和定位这两个任务并行的来做了。这样的话就存在两个任务之间不对齐的问题。因为两个任务是...

作者首先指出LiDAR帧其实不是严格意义上的3D结构，而是一个2.5D的结构。因为LiDAR通常只能获得目标靠近传感器那部分的结构特征，远离传感器部分的...