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一种新颖的动态自适应长度的滑动窗口算法 我们可以维护一个很长的窗口，然后BA优化时固定窗口内的较老的关键帧位姿，不让太多帧参与优化，但是可以让较老帧与最新帧、次新帧等建立视觉约束。优先从最老帧为最新帧

视觉惯性前端 VS 纯视觉前端 视觉惯性前端由于具有先验的IMU惯性位姿预估信息，据此实现的三视图几何校验功能，可以很好的剔除动态特征，比如测试案例中大面积的低动态特征：云端特征点