1. 视觉惯性前端 VS 纯视觉前端
视觉惯性前端由于具有先验的IMU惯性位姿预估信息，据此实现的三视图几何校验功能，可以很好的剔除动态特征，比如测试案例中大面积的低动态特征：云端特征点
因为在已知相机的运动状态后，静态特征在对应帧相机坐标系下的位置即已知，而动态特征必然与此位置不一致，结果必然导致动态特征的重投影误差较大，动态越高，误差越大，也就越容易剔除
纯视觉前端，依赖RANSAC剔除外点，是一种跟随大多数特征点的方法。当场景中大面积出现此类动态特征，基本会跟着动态特征走了，视觉惯性前端则不会
