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1. SLAM问题概率模型 SLAM问题其实就是一个状态估计的问题，就是要根据一系列观测来推测状态量；一般情况下，我们把SLAM问题建立在概率论的框架下。 其中$x$是系统当前状态量，$z$是与状态量相关的观测量；在求出这个条件概率之后，把观测值$Z$带入，就可以获得$p(x|…