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车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

介绍了处理heartbeat消息，发送acknack消息。同时介绍了EDP阶段主要的几条消息的大概内容

上一篇我们讲到收到pdp消息之后的EDP匹配部分，其中远端的EDP writer匹配已经讲完，这一篇我们介绍一下远端的EDP reader匹配到本地的StatefulWriter。匹配完成后writ

介绍了fastdds收到pdp消息之后，EDP匹配的相关内容。PDP消息中有关于EDP的相关信息，这部分信息的处理

上一篇我们介绍了收到一条pdp消息后的一部分前期的处理逻辑。 这一篇我们介绍这个pdp消息所携带的Participant的信息和PDP匹配的过程。

上一篇我们介绍了一条pdp消息的大概内容，和接收到pdp消息之后到分发给statelessreader处理的大概过程，这一篇我们介绍一下statelessreader如何处理这条消息

主要介绍PDP消息的组成，已经接收pdp消息的部分内容。逐项解析pdp消息的组成部分，后续几篇会详细介绍pdp消息的解析和使用

主要介绍了fastdds发送跨进程消息的内容。fastdds 跨进程的主要作用就是实现消息的共享。fastdds的进程间数据发送使用的是信号量和共享内存的方式，实现了zero-copy的方式。

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（