车载消息中间件FastDDS 源码解析

1.背景 无论是ROS机器人系统还是在车载系统领域，DDS的主要应用场景都是在近场传输方面，近场传输的数据安全性需要一定的保证，SOME/IP，CAN总线，ROSTCP，ROSUDP都无法提供内置的安

这一篇我们介绍一下注册DataReader，为什么需要注册这个DataReader，这个注册是向EDP注册一下，这个DataReader的信息。 EDP会把这个信息发送给对端的EDP，这样对端就会

上几篇，我们介绍了用户程序如何创建自己的DataWriter的 现在我们介绍一下用户程序如何创建自己的DataReader

这一篇我们介绍一下注册DataWriter，为什么需要注册这个DataWriter，这个注册是向EDP注册一下，这个DataWriter的信息。 EDP会把这个信息发送给对端的EDP

PDP，EDP，WLP协议都是内置协议，这些协议是fastdds的基础，在这些协议的基础上我们可以创建用户自己的Writer和Reader，然后才能发送和接收用户自己的消息

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

介绍了处理heartbeat消息，发送acknack消息。同时介绍了EDP阶段主要的几条消息的大概内容

上一篇我们讲到收到pdp消息之后的EDP匹配部分，其中远端的EDP writer匹配已经讲完，这一篇我们介绍一下远端的EDP reader匹配到本地的StatefulWriter。匹配完成后writ

介绍了fastdds收到pdp消息之后，EDP匹配的相关内容。PDP消息中有关于EDP的相关信息，这部分信息的处理

上一篇我们介绍了收到一条pdp消息后的一部分前期的处理逻辑。 这一篇我们介绍这个pdp消息所携带的Participant的信息和PDP匹配的过程。

上一篇我们介绍了一条pdp消息的大概内容，和接收到pdp消息之后到分发给statelessreader处理的大概过程，这一篇我们介绍一下statelessreader如何处理这条消息

主要介绍PDP消息的组成，已经接收pdp消息的部分内容。逐项解析pdp消息的组成部分，后续几篇会详细介绍pdp消息的解析和使用

主要介绍了fastdds发送跨进程消息的内容。fastdds 跨进程的主要作用就是实现消息的共享。fastdds的进程间数据发送使用的是信号量和共享内存的方式，实现了zero-copy的方式。

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

在前面几篇中我们介绍了RTPSParticipantImpl的组成部分，现在我们看一下这个RTPSParticipantImpl是如何运转的。主要介绍了fastdds 如何启动的。

主要介绍了，rtps消息的组成部分以及如何组装消息，如何解析消息的内容。RTPS消息是RTPS的Writer和Reader之间交换的消息。writer向reader发送RTPS消息，reader解析

fastdds TimedEvent的介绍。fastdds 经常需要产生一些周期性的事件，比如发送心跳，发送discovery 消息等等，fastdds 用两个类统一处理了这些周期性的事件。

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（