外设高级部分

1 STM32CubeIDE M4异核通讯设置 IPCC、OPENAMP 和 USART3(用作 M4 的串口打印)， 1.1 IPCC设置 1.2 OPENAMP设置 1.3 USART设置 2 A

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1 STM32H743IIT 串口模块 STM32H7xxx 系统控制器有四个 USART和四个 UART，其中 USART1 和 USART6 的时钟来源于 APB2/PLL2_Q/PLL3_Q/H

1 正反转计数原理 编码器模式下，计数器的计数方向代表的电机的正转与反转，计数的大小代表了转速的大小。 电机正转时，编码器的通道A（TI1）的信号超前通道B，计数器向上计数，反转时，通道A的信号滞后，

STM32H743 的定时器功能十分强大，有高精度 HRTIM 定时器，有 TIM1 和 TIM8 等高级定时器，有 LPTIM1~LPTIM5等低功耗定时器，也有 TIM2-TIM5，TIM12-T