定时器编码器模式功能分析

1 正反转计数原理

• 编码器模式下，计数器的计数方向代表的电机的正转与反转，计数的大小代表了转速的大小。
• 电机正转时，编码器的通道A（TI1）的信号超前通道B，计数器向上计数，反转时，通道A的信号滞后，向下计数

2 定时器编码器模式配置

• 以STM32 芯片为例，其内部有专门用来采集增量式编码器方波信号的接口，这些接口实际上是STM32 定时器的其中一种功能。不过编码器接口功能只有高级定时器TIM1、TIM8 和通用定时器的TIM2~TIM5 才有。

3 计数方向对照表

• STM32 的编码器接口在计数的时候，并不是单纯采集某一通道信号的上升沿或下降沿，而是需要综合另一个通道信号的电平。（通俗的讲就是，使用编码器接口时，编码器的两个输入通道A与通道B都需要进行电路连接！！！，虽然你设置了仅在某一个通道上计数，但这个通道的计数时机需要参考另一路通道的信号）表中“相反信号的电平”指的就是在计数的时候所参考的另一个通道信号的电平，这些电平决定了计数器的计数方向。