机器人运动学算法开发

UR3机器人的DH参数表 Transform $\theta$ $d$ $a$ $\alpha$ offset 0~1 $\theta_{1}$ $d_{1}=0.15190$ 0 $\pi/2$ 0

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RobWork的安装还是比较简单的，这里我以Ubuntu系统为例，因为当前我的笔记本只安装了Ubuntu16.04系统，所以，本文主要介绍如何在Ubunut系统上源码编译安装RobWork机器人软件框

RobWork是一个基于C++开发的机器人工具的集合，主要用于机器人系统的仿真和控制。 RobWork可用于机器人的教学、研究和企业的产品开发。 RobWork包含如下的一些特性： 各种工业机械臂的运

求方程：$sin(\theta)=a$ 则有，$cos(\theta)=\pm \sqrt{1-a^{2}}$ 故，$\theta=atan2(sin(\theta), cos(\theta))=at