RobWork是一个基于C++开发的机器人工具的集合，主要用于机器人系统的仿真和控制。 RobWork可用于机器人的教学、研究和企业的产品开发。 RobWork包含如下的一些特性：
- 各种工业机械臂的运动学建模，如串联（UR/Aubo/Elite/ABB/KUKA/Fanuc等工业操作臂）、并联（Delta并联机器人）和树形机器人（双臂机器人，人性机器人，移动小车，自动驾驶汽车等）。
- 通用的路径规划（目前实现的规划算法比较少，只有AWA/RRT/SBL/PRM/Z3这5个规划算法）、路径优化、碰撞检测（目前集成了PQP/FCL/Yaobi/RWPROX，PQP/FCL/Yaobi是第三方的开源碰撞检测库，其中PQP/FCL出自同一个实验室（美国北卡罗来纳大学教堂山分校的GAMMA实验室），其中FCL是该实验室的博士生潘佳写的，当然背后离不开GAMMA实验室在碰撞检测方面多年的技术积累，而Yaobi是瑞典皇家理工学院的一名博士生写的，相关的源码可以从 yaobi.sourceforge.net/ 中下载，Yaobi框架的详细论述可以参考Morten Strandberg博士的毕业论文《Robot Path Planning: An Object-Oriented Approach(2004)》。RobWork对上述3个开源库进行了接口层级的封装，从而用户提供碰撞检测功能，而RWPROX是RobWork官方自己实现的碰撞检测库）和逆运动学算法(提供现成的如UR机械臂和KUKA IIWA机械臂的封闭逆解算法，此外还提供了基于雅可比数值迭代和二次优化的数值迭代逆解算法)。
- 机械臂的运动学和动力学仿真、控制器和传感器等。
- 吸盘、平行二指夹爪和灵巧手的抓取仿真插件。
- 简单可扩展的图形用户界面（RobWorkStudio）及其插件系统，用户可以基于该插件系统编写自己的算法插件并可视化。
- 基于SWIG的脚本接口，它将RobWork扩展到多种脚本语言，如Python/Lua/Java等。
RobWork工具集除了核心模块RobWork外，还提供了：
- 图形用户界面RobWorkStudio, 用户可基于该图形用户界面可视化仿真运动学、碰撞检测和路径规划等算法。
- RobWorkSim提供了动力学仿真的功能。
- RobWorkHardware提供了诸多硬件驱动程序，用户可以基于这些硬件驱动程序与RobWork核心模块，开发自己的机器人项目。
RobWork的目标受众：
- 需要一个通用的机器人软件框架来辅助实验的研究人员。
- 想学习机器人技术的在校大学生。
- 机器人产品开发者。
RobWork项目是由南丹麦大学的SDU机器人实验室开发的。该项目由马士基麦肯尼莫勒学院的博士和硕士生于2006年启动。RobWork聚焦于认知和应用机器人。包括工业机器人、机器人控制、数学建模与仿真、康复机器人和外科机器人等领域。
上述就是本文对于RobWork框架的简单介绍，接下来关于RobWork的系列技术文章，将围绕RobWork的编译和安装、RobWork和RobWorkStudio的基本用法展开，并以此为工具，手把手教你机器人的运动学建模和公式推导及算法实现、场景建模、碰撞检测、路径规划、轨迹插补等。 在这个过程中，我会简单的讲解一些机器人学的基本原理，但是不会特别细致入微，因为相关的原理随便一本机器人学的教材都会有详细的介绍。接下来的系列技术文章主要聚焦于机器人学技术的代码实现，即从技术落地的角度去传授机器人学知识，希望能给读者带来不一样的视角。
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本人有四年的RobWork使用经验，在日常工作中主要以RobWork作为算法仿真和验证的工具。虽然我在研究生阶段没少花时间学习ROS，但是作为一个机器人行业的从业者，真心觉得ROS太重量级了，门槛过高，虽然资料丰富，但是各种工具包质量参差不齐，初学者通常云里雾里，技术层面很难一杆子插到底，当部门同事想学习机器人技术问我ROS怎么样的时候，我会直接推荐RobWork，而不是ROS。
