AntigravityCC

  keil是一款MCU使用广泛的IDE，当程序规模较大时，我们使用malloc从堆中申请内存，有时编译成功，而程序无法正常运行，通过调试观察申请成功而使用此内存空间时又显示为野指针错误，或者出现程序莫名卡死等现象。   在确保程序语法无误，没有堆栈溢出的操作后，我们应该检查分配...

  STMCubeMX是ST为stm32系列mcu开发的图形化配置工具，通过它我们可以快速初始化芯片资源，确实可以为嵌入式软件工程师节省在底层配置上的时间精力，快速进入功能验证。但是我们在使用它的时候需要注意一个bug，防止掉进坑里影响我们宝贵的时间和开发节奏。  DMA(Dir...

  控制器产生roll、pitch、yaw 三个自由度的输出值，接下来的问题是如何将其输送给四个电机，这就是飞控的输出分配。电机分配的基本思想是每个电机等于三个自由度的加减的结合，根据这三个自由度变化时所期望的电机速度的增减来确定具体是增还是减。  例如，pid 偏差是设定值减实...

  PID控制器是一个结构简单并且成熟稳定的控制器，在工业上应用广泛。包括比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）三个控制元素，三者是对系统偏差不同处理方式。  比例控制是基础，将反馈值和期望值的差值和一个参数KP进行相乘，表示这一...

  对于一个简单的飞控程序来说，控制器是它最核心的部分，这里主要与大家讨论控制系统的基本理论知识（自控大佬请绕道），包括控制系统概念、闭环控制系统的原理。下篇将侧重包含pid控制算法的具体实践（传送门）。  顾名思义控制系统是用来控制其他设备状态的，通过控制系统可以将被控对象的状...

  控制无人机首先要考虑的是给无人机下指令，其次是让其从当前状态达到我们的指令状态。遥控器和飞控的沟通是首先要构建的一环。需要把遥控器的脉冲宽度转化成无人机的状态角度。  我使用航模通用协议有PWM、PPM与SBUS，我使用基于串口的SBUS协议，根据帧排序解析25个8bit字节...

  姿态传感器读出加速度和角速度，而对一个系统的自动控制往往需要更加上层和贴近应用的的一个属性：角度。所以需要通过加速度和角速度进行数据融合转化得到姿态角度。   以MPU6050为例，姿态解算有硬解算即DMP解算和软解算，配置传感器内部的运动处理器搭配DMP软件驱动库可进行DM...

  姿态传感器可以说是整个无人机飞控系统的核心部件，我们在使用姿态传感器的时候mpu6050时通过I2C对模块的相对寄存器进行初始化和读取，根据精度设置对读取出来的各个轴电压值进行单位转换便可以得到各个轴的角速度和加速度。Mpu6050是一种运动传感器，他集成了加速度计和陀螺仪，...

  四旋翼的结构组装有十字模式和X模式之分，两者的基本原理一致，方向结构不同，都是通过四个电机的组合状态进行控制姿态飞行，而十字型四旋翼机头是对准其中一个电机的，X型的四旋翼四个电机在对角线。  高速旋转的四旋翼螺旋桨产生空气对无人机的反作用力，此反作用力为四旋翼垂直运动提供升力...