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在阅读 Sophus 库代码时, 经常会遇到 typename 和 constexpr 的使用, 例如： sophus/so3.

在阅读 Sophus 库代码时, 经常会遇到 traits 的使用。例如： sophus.so3.hpp: C++ traits。

sophus的代码解读, 包括但不限于 common.hpp, so3.hpp, se3.hpp, 并且和视觉SLAM十四讲进行结合, 阐述相关理论。