million的老父亲

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在自动驾驶系统运动规划模块的碰撞检测中，通常分为 粗略碰撞检测 和 精细碰撞检测 两个步骤。 粗略碰撞检测用来将两个明显不相交的物体快速排除，使用 外接圆的包围形 或 轴对齐包围矩形（Axis Ali