因为之前在simulink中搭了控制的模块，所以想通过联合仿真的方式，快速迁移，同时以后的研发中也尽可能利用matlab的现成模块，进行验证
整体框架
- WSL2：Ubuntu22.04
- ROS2：humble
- Gazebo：Garden v 7.9.0
- PX4：V1.14.3(官方推荐PX4和gazebo版本对应关系)
- Win
- QGC(也可以安装在wsl2中)
- visualstudio 2022（无法检测到visualstudio 2026）
- Matlab2024b(官方推荐版本对应关系 ww2.mathworks.cn/help/releas…)
- python：3.10.10(官方推荐版本对应关系 ww2.mathworks.cn/support/req…)
- 注意matlab和rostoolbox支持的python版本不完全相同，需要两者都满足（ww2.mathworks.cn/help/releas…）
MATLAB配置
参考资料
msg配置
查看现有msg类型
ros2 msg list
配置python环境(是用的Python310，而非python38)
处理报错：路径过长，移动到文件夹到"C:\custom",生成之后再粘贴到程序目录下
配置C++
mex -setup
选择c++ 2022
生成msg配置，文件夹结构与指令如下：
ros2genmsg('custom')
Simulink Real-Time（实时仿真）
sldrtkernel -install
ROS2配置
仿真结果
可以起飞，但是报错，没有查到原因，频率是10HZ，生成ROS2代码依然存在该问题
最新文档链接：www.yuque.com/yuqueyonghu… 《MATLAB与ROS2联合仿真》
需要仿真文件可私信我
