安装环境
- ubuntu=Ubuntu 20.04.6 LTS(GNU/Linux 5.15.0-107 - generic x86_64)
- python3=3.8.10
- pip=20.0.2
一、安装 ROS2
参考鱼香 ROS 的教程安装，网址为：blog.csdn.net/m0_73745340…
这个教程中只有一个错误，那就是 rosrun 应该改成 ros2 run 其它地方都是完全正确的！
二、安装 Gazebo11 或者 Gazebo Harmonic
在 Ubuntu 上安装 Gazebo 的方法取决于你使用的 Ubuntu 版本 和 所需的 Gazebo 版本（经典 Gazebo 11 或新一代 Gazebo Harmonic）。以下是两种主流方案：
✅ 方案一：安装 Gazebo 11（经典版本，兼容 ROS 1 和 ROS 2 Foxy/Humble/Iron）
适用于 Ubuntu 20.04 或 22.04：
# 添加 Gazebo 官方仓库
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
# 添加密钥
wget -qO - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -
# 更新并安装
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev
安装完成后，输入 gazebo 即可启动 GUI。
✅ 方案二：安装 Gazebo Harmonic（新一代 Gazebo，推荐用于 ROS 2 Jazzy + Ubuntu 24.04）
适用于 Ubuntu 24.04 和 ROS 2 Jazzy：
# 添加 Gazebo 官方仓库（注意是新的 Gazebo 仓库）
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
# 添加 GPG 密钥
sudo wget -qO - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -
# 更新并安装 Gazebo Harmonic
sudo apt update
sudo apt install gz-harmonic
安装完成后，输入以下命令启动：
gz sim
📌 常见问题提示
- 如果你在 Ubuntu 24.04 上使用 ROS 2 Jazzy，不要安装
gazebo11，而是要装gz-harmonic，否则会报找不到包的错误。 - 如果你使用的是 ROS 2，建议安装对应版本的 ROS-Gazebo 接口包，例如：
sudo apt install ros-jazzy-ros-gz
✅ 验证安装是否成功
gazebo # 如果是 Gazebo 11
# 或
gz sim # 如果是 Gazebo Harmonic
若成功打开仿真窗口，说明安装完成。
如你使用的是 Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy，优先选择 Gazebo Harmonic；其余版本建议用 Gazebo 11。
三、安装 moveit2
参考下面这个网站安装 moveit2 ：blog.csdn.net/ou153103781…
安装完之后参考下面这篇文章联合操作一下： blog.csdn.net/joyopirate/…
