基本概念
ROS是一个用于不同进程间匿名发布、订阅、出纳地信息的中间件。ROS2系统的核心部分是ROS图（ROS Graph)。ROS图是指在ROS系统中不同节点间相互通信的链接关系。
配置ROS2环境
ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念，“worksapce”表示在系统中使用ROS2进行开发的位置。核心ROS2工作空间被称为underlay，后续哦工作空间被称为overlays。
source命令
使用ROS2时，每个新打开的终端都需要先执行source命令。这是由于开机或者新建终端是，系统环境变量未包含ROS2相关路径，而ROS2允许同时存在多个工作空间，需通过source命令告知系统当前使用的工作空间。环境变量主要包括：
- ROS_DISTRO：指定ROS2版本（如humble、galactic）。
- CMAKE_PREFIX_PATH：指向ROS2安装路径和用户工作空间的install目录。
- PATH：包含ROS2可执行文件路径（如ROS2命令）
- LD_LIBRARY_PATH：包含ROS2库文件路径
每个终端都是一个独立的会话，环境变量不会跨会话继承，即使前一个终端执行过source，新终端的环境变量仍然为系统默认值，需重新配置。
如果同时维护多个ROS2工作空间，每次切换工作空间时需通过source指向新的路径，如：
source /opt/ros/humble/setup.bash # 激活系统默认安装的 ROS2 Humble
source ~/myworkspace/install/setup.bash # 激活用户自定义工作空间
为了避免环境变量污染，ROS2通过setup.bash脚本动态清理旧环境变量，避免不同工作空间路径冲突。若不执行source，可能导致命令找不到（如 ros2 topic list 报错）或者链接报错（库文件路径错误）。
setup.bash脚本
ROS2的setup.bash脚本位于工作空间的install目录或系统安装目录（如 /opt/ros/ROS_DISTRO)/setup.bash，其核心功能包括：
- 向CMAKE_PREFIX_PATH添加当前工作空间路径。
- 向PATH添加可执行文件路径（如ros命令）。
- 导出ROS2相关环境变量（如ROS_DISTRO)。
- 清除旧工作空间环境变量（避免残留）。
ROS图（ROS Graph）
- 节点（Nodes）：一个节点是一个利用ROS系统和其他节点通信的实体
- 消息（Messages）：ROS中订阅和发布主题是所用到的数据结构
- 主题（Topic)：节点可以发布信息到一个主题，同样也可以订阅主题来接收消息
- 发现（Discovery）：一个自动运行的进程，通过这个进程不同的节点相互发现，建立连接
介绍turtlesim和rqt
背景
turtlesim 是学习ROS2的轻量级模拟器。它说明了ROS2在最基本的层面上做了什么。
rqt 是ROS2的GUI工具。在rqt中完成所有操作都可以在命令行上完成，但他提供了一种更简单、用户友好的方式操作ROS2基本模块。
ROS2节点
ROS中的每个节点应负责单个模块目的，可以通过话题、服务、动作或其他参数想其他节点发送和接受数据。
ROS2中，单个可执行文件（c程序、python程序等）可以包含一个或多个节点。
ROS2话题
ROS2将复杂的系统分解成许多模块化节点，话题是充当节点间交换消息的总线。
节点可以将数据发布到任意数量的话题，同时订阅任意数量的话题。
话题是数据在节点之间移动，从而在系统的不同部分之间移动的主要方式之一。
ROS2服务
服务是ROS图中节点的另一种通讯方式，服务基于调用和响应模型，而不是话题的发布者-订阅者模型。而话题允许节点订阅数据流得到不断更新，服务对于具体调用的客户端提供数据。
节点可以使用ROS2中的服务进行通信。与话题不同，话题是一种单向的通讯模式，其中一个节点发布可以被另一个或多个订阅者使用的信息。服务是一种请求/响应模式，其中客户端向提供服务的节点和服务处理请求并生成响应。
ROS2动作
Action是ROS2中的通讯类型之一，用于长期运行的任务。它们由三部分组成：目标、反馈和结果。Action是建立在话题和服务之上的，它们的功能与服务类似
Remap 重映射
ROS2允许通过重映射修改节点、话题、服务的名称，而无需修改代码，通常用于避免命名冲突（同时运行多个相同类型的节点，如多个海龟，需要不同的名称），解决兼容性问题（在不同的环境中使用相同的代码，但是需要不同的命名）。常见的重映射类型如下：
__node:=新节点名：修改节点名称。原话题名:=新话题名：修改话题名称。原服务名:=新服务名：修改服务名称
这里以节点的重映射展开
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtl
基础命令框架
ros run <包名> <可执行文件名> [参数...]
- ros2 run: ROS2中用于运行特定包内可执行文件的命令
- turtlesim： 包名，即海归仿真器软件包
- turtlesim_node：可执行文件名，是turtlesim包中的主节点程序
参数部分
- --ros-args：专门用于ROS2节点传递参数的标志位，表示后续参数是传递给ROS2节点本身的（而非传递给shell或其他工具，
python my_script.py --input data.txt直接在命令后添加参数即可）。 - --remap：重映射参数，用于修改节点、话题、服务等默认名称。
- __node:=myturtle：具体的重映射规则，将节点名称从默认的turtlesim_node改为my_turtle。
