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MCAP是一种用于异构时间戳数据的模块化容器文件格式，由机器人技术公司Foxglove于2021年推出，专为自动驾驶和机器人系统设计的一种数据存储格式。

ROS是一个用于不同进程间匿名发布、订阅、出纳地信息的中间件。ROS2系统的核心部分是ROS图（ROS Graph)。ROS图是指在ROS系统中不同节点间相互通信的链接关系。

内存管理是c++编程中最核心也最具挑战性的部分之一。与许多现代语言（Java、golang等）不同，c++给予了开发者对内存的直接控制权。