3.1 为什么要使用多坐标系
因为某些信息只能在特定的上下文环境中获得
“所有坐标系都是平等的，但某些可能比其他的更合适。” ——乔治.奥维尔
3.2 一些有用的坐标系
3.2.1 世界坐标系
- 世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架
3.2.2 物体坐标系
- 物体坐标系是和特定物体相关联的坐标系。当物体移动或改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向
3.2.3 摄像机坐标系
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它能被看作一个特殊的“物体”坐标系，该坐标系就定义在摄像机的屏幕可视区域
3.2.4 惯性坐标系
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为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换，人们引入了惯性坐标系
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该坐标系的原点和物体坐标系原点重合，但轴平行于世界坐标系的轴
3.3 嵌套式坐标系
- 父坐标系与子坐标系
- 层次化的嵌套坐标系是动态的，能够以最方便于表达重要信息的方式进行组织
3.4 描述坐标系
- 怎样在一个坐标系中描述另一个坐标系？坐标系转换（A自身 -> 世界 -> B自身）
3.5 坐标系转换
- 将位置从世界坐标系转换到物体坐标系
