最近开始看lerobot源码,评估是否能移植到机械臂上. 如果错误欢迎指正讨论 . 目前只看遥操teleoperate/数据集录制 record / 训练train 这三件事.
命令如下...
python lerobot/scripts/control_robot.py teleoperate
--robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml
python lerobot/scripts/control_robot.py record
--robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml
--root ./outputs/pda1/
--fps 30
--warmup-time-s 5
--episode-time-s 40
--reset-time-s 10
--num-episodes 20
--push-to-hub 0
--local-files-only 1
--single-task real
export HYDRA_FULL_ERROR=1
python lerobot/scripts/train.py
policy=act_so100_real
env=so100_real
hydra.run.dir=train/pnd1/
hydra.job.name=act_so100_bear
device=cuda
wandb.enable=false
如果要下的参数比较多通常建议写在一个档案里执行. 如果是so100 参数会在这 lerobot\lerobot\configs\robot\so100.yaml 里面会有手臂的usb口或摄象头的位置设定. 附带一提用双usb摄象头 camera_index 设对应的就可以了.
如指令所示 除了训练 所以动作都在lerobot/scripts/control_robot.py里做了.
......TBD
