Service(服务)
- Talker向ROS Master注册
- Listener向ROS Master注册
- ROS Master进行信息匹配
- Listener与Talker建立网络连接，发送服务的请求数据
- Talker接收请求参数，执行服务功能，执行完后，发送应答数据
总结：前三步的通信协议都是RPC，最后两步传输数据才用TCP
为了解决以上问题，service方式在通信模型上与topic做了区别。Service通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以service包括两部分，一部分是请求方（Clinet），另一部分是应答方/服务提供方（Server）。这时请求方（Client）就会发送一个request，要等待server处理，反馈回一个reply，这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。
这种通信方式的示意图如下：Node B是server（应答方），提供了一个服务的接口，叫做/Service，我们一般都会用string类型来指定service的名称，类似于topic。Node A向Node B发起了请求，经过处理后得到了反馈。
Service是同步通信方式，所谓同步就是说，此时Node A发布请求后会在原地等待reply，直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行。Node A等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单而且高效。
topic VS service
注意： 远程过程调用(Remote Procedure Call， RPC),可以简单的理解为在一个进程里调用另一个进程的函数。
操作命令
在实际应用中，service通信方式的命令时rosservice，具体的命令参数如下表：
Parameter server
基于RPC的参数服务器
- Talker向ROS Master设置变量参数
- Listener向ROS Master查询参数值
- ROS Master向Listener发送参数值
总结：通信协议都是RPC
参数服务器（parameter server）。与前两种通信方式不同，参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。
参数服务器，作为ROS中另外一种数据传输方式，有别于topic和service，它更加的静态。参数服务器维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。
字典简介
何为字典，其实就是一个个的键值对，我们小时候学习语文的时候，常常都会有一本字典，当遇到不认识的字了我们可以查部首查到这个字，获取这个字的读音、意义等等，而这里的字典可以对比理解记忆。键值kay可以理解为语文里的“部首”这个概念，每一个key都是唯一的，参照下图：
每一个key不重复，且每一个key对应着一个value。也可以说字典就是一种映射关系，在实际的项目应用中，因为字典的这种静态的映射特点，我们往往将一些不常用到的参数和配置放入参数服务器里的字典里，这样对这些数据进行读写都将方便高效。
维护方式
参数服务器的维护方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：
- 命令行维护
- launch文件内读写
- node源码
下面我们来一一介绍这三种维护方式。
命令行维护
使用命令行来维护参数服务器，主要使用rosparam语句来进行操作的各种命令，如下表：
load&&dump文件
load和dump文件需要遵守YAML格式，YAML格式具体示例如下：
name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]
简明解释。就是“名称+：+值”这样一种常用的解释方式。一般格式如下：
key : value
遵循格式进行定义参数。其实就可以把YAML文件的内容理解为字典，因为它也是键值对的形式。
launch文件内读写
launch文件中有很多标签，而与参数服务器相关的标签只有两个，一个是<param>，另一个是<rosparam>。这两个标签功能比较相近，但<param>一般只设置一个参数，请看下例：
（1） （2） （3）
观察上例比如序号3的param就定义了一个key和一个value，交给了参数服务器维护。而序号1的param只给出了key，没有直接给出value，这里的value是由后没的脚本运行结果作为value进行定义的。序号(2)就是rosparam的典型用法，先指定一个YAML文件，然后施加command,其效果等于rosparam load file_name 。
node源码
除了上述最常用的两种读写参数服务器的方法，还有一种就是修改ROS的源码，也就是利用API来对参数服务器进行操作。
参数类型
ROS参数服务器为参数值使用XMLRPC数据类型，其中包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data。
