其实工作以来都一直做安卓驱动这块，2017年看到自动驾驶兴起想切换领域摸索了一阵子只跑了个车牌辨识发现距离太遥远了, AI不是单纯的写程序而是要懂数学,知道模型怎么改。所以就没有继续研究AI这块。 接下来疫情开始，前前公司摇摇欲坠停止摸索直到上海封城那段时间开始认真思考且换跑道的事。后来看到送餐机器人去了解后打算选定ROS这块，就开始淘宝买车旅程了。
第一台小车是上海封城快结束买的，老实说一个技术刚上市前很多东西都是不稳定的，印象中ROS最早好象就是nv开始推广的，所以当时选了NV平台的小车，寄过来要自己组没问题，但是Jetson nano老重启，当时从烧sd卡查串口搞了快两周最后发现是供电不稳定,后面估计心情也被影响到了，想说以前做安卓rk平台最熟，就把nv小车卖了换rk版本的。还好当时全球缺芯，nv小车几乎原价脱手不亏。
第二台小车学乖了，这次仔细找个客服好的，跨领域很容易因为一小点问题卡很久，所以找个支持力度大的很重要。这次这家就不错，跑得很顺利，但是怪自己贪心，看到ROS2出来了，ROS差不多能上手了就开始折腾ROS2,当时店家主要面对的是学生群体，目标以能完成专题为主，所以还没进展到ROS2,后来在淘宝看到ROS2的小车卖家，不加思索卖车买过。
其实在做第三台小车时候又买了台stm32小车，因为第三台小车下位机没啥数据想了解一下，探究完了后觉得stm就单纯控制电机跟其他电器讯号，没玩多久就出掉了。
第三台小车上位机买的时候店家说是ROS2版的，但实际只做了一半，建图跟导航其实还没跑起来，给的教材也牛头不对马嘴，等于当店家的小白鼠在帮他debug, 虽然可以学到一点东西但是太浪费时间了买这种小车的目的应该是利用完整可行的数据做二次开发才对。后面还因为店家下位机type-c口很容易断还重买了一片，重点还贵。最后考虑之下换个硬件成熟且ros2已经稳定的厂家。
目前这台小车应该是整个淘宝相对于其他家算是非常成熟的厂家了，数据也齐全。基本上建图导航打指令就通，现在就等把代码摸熟了。
