我们经常看到小车绕着黑色的道走，并能不离开这条道，为什么？ 因为循迹的存在 红外循迹，即芯片TCRT5000红外发射二极管不断发射红外线，，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平：若不是黑色，就会反射回来芯片，若为黑色，则不会反射（被吸收）； 黑色，芯片上开关提示的灯会熄灭，通过AO或者DO会返回1，不是黑色，则相反。
对应VCC连单片机3.3v，GND连GND
DO和AO，指输入，这里涉及ADC知识，即用ADC去获取值，DO返回是0/1，AO返回0-4000+的值
我们可以用
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)
来读取该输入值，注意！！这里应该是INPUTData而不是OUTPUT,输入指的是传感器捕获的东西，输出是我们供给单片机的东西 AD模块代码（驱动TCRT5000）
#include "stm32f10x.h"
#include "AD.h"
void AD_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);//ADC得激活，就像tim一样
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;//复合输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//我们要用DO(数字信号返回，就值激活这个GPIO口就行了，即这个PB0连接DO)
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
ADC_ResetCalibration(ADC1);
while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1) == SET);
ADC_StartCalibration(ADC1);
while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1) == SET);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_8, 1, ADC_SampleTime_13Cycles5);//
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
}
uint16_t AD_GetValue(void)
{
while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);
return ADC_GetConversionValue(ADC1);
}
**这里必须强调，ADC模块要设置的是获取通道，我们必须根据硬件设计来调制参数 ** 就是下面这两个
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1; ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_8, 1, ADC_SampleTime_13Cycles5);//最后一个参数是指每次捕获的采样时钟，可以查阅一下，注意分频有一个14mhz限制，采样时钟频率不能太高
这个是江科大的-对应STM32F103C8T6的输入通道配置，我们要根据这里去进行参数配置，这样即可完成配置
然后主函数就 AD_Init()-> AD_GetValue()即可
