标定准备
单目相机可以根据相似三角形原理进行图像测距，在测距之前需要作如下准备：
- 单目相机一个（实验用可任意购买，一般越便宜的精度自然就越差了）
- 标定版一个（可上OpenCv官网下载）
- MATLAB中CameraCalibrator工具箱（或者自行采用张氏标定法进行标定）
- 待测目标
标定步骤
我们将准备好单目相机连接PC端测试验证是否连接好，固定好我们的标定板，使用单目相机对准标定板进行拍照，这里我拍摄了42组图像（如下图所示：）
打开matlab的CameraCalibrator工具箱，点击AddImages,选择From file从你拍摄标定板图像，然后设置实体标定板上黑色方块的边长，点击确定等待导入。在导入后选择普通相机（另一个选项是鱼眼相机），然后点击设置（Options） 在复选框这里点击2 Coefficients SKew Tangential Distortior 点击运行（Calibrate）待运行完毕后，导出数据，在工作区内查看KP内参矩阵和焦距。
标定结果
相机标定图像以及MSE图像（PDD9.9包邮相机，误差大了些哈哈）
根据张氏测距可得如下参数：
| P值 | |
|---|---|
| P1 | 0.00770644 |
| P1 | 0.014762425 |
| 焦距 | |
|---|---|
| FX | 1321.395754 |
| FY | 1308.603399 |
| K值 | |
|---|---|
| K1 | 0.080593716 |
| K2 | -0.0025207783 |
| K3 | 0 |
| 内参矩阵： | ||
|---|---|---|
| 1321.395754 | 0 | 0 |
| 13.90004046 | 1308.603399 | 0 |
| 1254.996814 | 621.1465241 | 1 |
