一般开发板设计时，我们都是通过JTAG接口进行下载验证，每当系统断电后，程序需要进行重新下载，所以程序固化很重要。

固化

程序固化通俗理解就是把程序烧录在芯片上去，SD 卡 ，Quad SPI Flash，NAND Flash。

ZYNQ有五种可能的启动方式： NAND ，NOR,Quad_SPI,SD卡，JTAG。前四个是主启动方式，在主启动方式中，CPU将外部启动映像从非易失性内存加载到PS中。 JTAG是从引导模式，外部主机作为主机，通过JTAG连接将引导映像加载到OCM中。

ZYNQ可以从FLASH启动，也可以从SD卡启动，芯片上电后，最先运行的是ARM端系统PS，然后再通过 ARM系统软件部分 加载FPGA比特流文件.bit至FPGA PL，配置FPGA PL端的逻辑功能。

启动流程

0 BOOT ROM ，ZYNQ厂家固化代码

1 FSBL ，通过SDK工具来生成。

2 完成 Linux 系统启动过程 u-boot

阶段0： BOOTROM 选择启动方式，将用户代码加载到ocm

上电后,ZYNQ SOC会首先执行片内bootROM 代码，BootROM中的代码会对除SD卡以外的所有引导设备进行头文件搜索，该头文件里定义了一些启动信息，用于配置BOOtROM 的运行。在NAND NOR quad SPI 进行地址空间搜索。 SD卡不进行头文件搜索。

BOOTrom代码读取boot mode寄存器来判断哪种方式启动。 BOOTRom从相应的启动设备（SD 卡/QSPI FLASH/JTAG）加载到first stage bootloader(FSBL)或用户代码到 On chip memory（OCM）的ram上。 并将执行权交付给FSBL，这个被拷贝到片上RAm用于执行的程序来自于我们要制作的文件BOOT.bin。

阶段1：FSBL first stage boot loader 配置PS PS初始化 配置PL。

第一阶段由用户控制，根据用户的BOOT.bin文件完成对PS和PL的初始化。

第一阶段引导程序启动，BOOT.bin开始执行，首先继续配置PS，PS初始化完成后，配置PL。 最后还可以加载阶段2的代码。

BOOT.bin 其实就是FSBL.elf 原工程.bit 原工程.elf构成。 这一阶段所需的FSBL代码和可执行文件需要用户 使用SDK工具一步步生成。

初始化CPU 初始化串口

PS一些控制器的初始化 DDR clk等

使用比特流文件对PL进行配置

将应用程序加载到DDR或加载到 second stage boot loader SSBL

阶段2: SSBL 这一阶段是可选的，通常SSBL是裸机程序，对于linux启动来说就是u-boot

可选阶段，完成linux等程序启动，不需要linux的跳过此步骤

裸机开发：

这里主要指的是ZYNQ中的PS端开发，对于ARM的应用开发主要有两种方式：一种是直接在ARM芯片上进行应用开发，不采用操作系统，也称为裸机编程，这种开发方式主要应用于一些低端的ARM芯片上，其开发过程非常类似单片机。

还有一种是在ARM芯片上运行操作系统，对于硬件的操作需要编写相应的驱动程序，应用开发则是基于操作系统的。

操作系统：

操作系统作为用户和计算机硬件系统之间的接口

用户在OS的帮助下能够方便、快捷、可靠地操作计算机硬件和运行自己的程序。

FLASH启动方式：

1 初始化对应FLASH控制器

2 从FLASH拷贝bit比特流文件到FPGA

3 从FLASH 拷贝应用程序的代码到DDR3

4 跳转到应用程序执行。

定时器中断

定时器是一个非常重要的外围设备，它可以作为系统的周期性时钟源，也可以作为一个计时器，测定事件发生的时间。 还可以对外输出周期性脉冲或者作为监管系统运行。

定时器和中断控制器相连，当计数值达到零时，产生的中断信号会交由中断控制器处理。

中断原理：

中断通常被定义成一个事件，该事件能够改变处理器执行指令的顺序。

当中断发生时，系统执行完当前指令后，将跳转到相应的中断处理处执行，程序当中断程序执行完成，程序返回到发生中断指令的下一条指令处继续执行。在进入中断处理程序时，要保存中断程序的执行线程，从中断处理程序退出时要恢复被中断程序的执行现场。

中断类型：

ZYNQ 有三种中断，私有外设中断PPI,共享外设中断SPI，软件生成中断SGI

中断优先级

所有中断请求都被分配唯一的标识号，控制器使用标识号进行仲裁。同等优先级的中断通过选择最低标号来解决。