Robot OS添加开机启动服务

Robot OS添加开机启动服务

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1. 背景

在Robot OS架构设计中我们规划了语音、视觉、运动、指令处理四大核心服务,这些服务会放在framework层,开机后自动启动运行,我们提供SDK与这些服务交互,本文我们分析如何在framework层中增加开机自启动服务。

本文以Android 9.0系统为主。

2. 定义跨进程通信接口

进入到frameworks/base/core/java/android/os目录,新增IDemoService.aidl接口定义文件:

package android.os;
 
interface IDemoService {
    void setValue(int val);
    int getValue();
}
复制代码

AIDL只支持传输基本java类型数据, 要想传递自定义类, 类需要实现 Parcelable 接口, 如果传递基本类型数组, 需要指定 in out 关键字, 比如 void process(in byte[] input, out byte[] output) , 用 in 还是 out, 只需要记住: 数组如果作为参数, 通过调用端传给被调端, 则使用 in, 如果数组只是用来接受数据, 实际数据是由被调用端来填充的, 则使用 out。

frameworks/base目录,打开Android.mk文件,修改LOCAL_SRC_FILES变量的值,增加IDemoService.aidl源文件:

core/java/android/os/IDemoService.aidl /
复制代码

执行mmm frameworks/base编译aidl文件,这里在9.0版本会报错:

******************************
You have tried to change the API from what has been previously approved.


To make these errors go away, you have two choices:
   1) You can add "@hide" javadoc comments to the methods, etc. listed in the
      errors above.


   2) You can update current.txt by executing the following command:
         make update-api


      To submit the revised current.txt to the main Android repository,
      you will need approval.
...
复制代码

这里我们直接执行sudo make update-api再重新编译既可,编译整个base还是有点耗时间。

执行完后会根据IDemoService.aidl生成IDemoService.Stub接口。

3. 实现DemoService

frameworks/base/services/java/com/android/server目录,新增DemoService.java文件:

package com.android.server;
import android.content.Context;
import android.os.IDemoService;
import android.util.Slog;
public class DemoService extends IDemoService.Stub {
	private static final String TAG = "DemoService";
	private int value;
	DemoService() {
		Log.i(TAG, "DemoSerice init")
	}
	public void setValueint val) {
		this.value = val;
	}	
	public int getValue() {
		return value;
	}
};
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DemoService什么也没干,只是维护了一个int型变量,可供APP侧获取或者赋值。

修改同目录的SystemServer.java文件,在ServerThread::run函数中增加加载DemoService的代码:

@Override

     public void run() {undefined

     ......
     try {undefined
     		Slog.i(TAG, "DiskStats Service");
     		ServiceManager.addService("diskstats", new DiskStatsService(context));
     } catch (Throwable e) {undefined
     		Slog.e(TAG, "Failure starting DiskStats Service", e);
     }

    try {
    		Slog.i(TAG, "Demo Service");
    		ServiceManager.addService("hello", new DemoService());
    } catch (Throwable e) {
    		Slog.e(TAG, "Failure starting Demo Service", e);
    }
     ......   
复制代码

调用我们的编译打包命令编译出镜像头,烧制到设备,开机后就可以看到我们的Demo ServiceDemoSerice init的日志了。

4. 验证接口

我们自己创建一个Android工程,里面实现一个acitivity,通过导包:import android.os.IDemoService;后,可以通过:

IDemoService demoService = IDemoService.Stub.asInterface(
		ServiceManager.getService("demo"));
复制代码

来获取DemoService,然后通过IDemoService多态来调用get和set方法。

5. 其他实现方式

首先,我们可以不修改android.os包,而是把IDemoService.Stub的库封装到SDK供APP使用,或者通过修改Context,在Context中提供获取DemoService的接口。

其次,我们可以做成一个单独的APK,内置到系统,开机启动并提供服务。

6. 总结

本文提供了framework层添加系统服务的方式,主要是介绍修改代码的位置,后续我们基于这个思路实现我们架构设计中规划的四个核心服务,并提供SDK供APP层调用。

分类:
Android
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